RoboticsLanjutFase E–FE1E5

PID Control

PID adalah cara sistem mengoreksi diri agar mencapai target dengan mulus. Dari selisih target dan posisi (error), kontroler menghitung koreksi dari tiga suku: P (proporsional) mendorong sebanding error, I (integral) menghapus sisa selisih kecil, dan D (turunan) mengerem berdasarkan laju perubahan untuk meredam lonjakan. Tanpa D, dorongan P sendiri sering kebablasan dan berosilasi. Visualisasi membandingkan respons P-saja yang berosilasi dengan PID yang mulus menetap di target.

Example use case

Kontrol PID membuat drone melayang stabil, segway tetap tegak, dan robot pengikut garis melaju mulus tanpa zigzag.

Syllabus

Koreksi = P (dorong) + I (hapus sisa) + D (rem); gabungannya mulus dan stabil tanpa overshoot.

Objectives

·Memahami umpan balik (feedback) berbasis error
·Menjelaskan peran suku P, I, dan D
·Melihat mengapa P-saja berosilasi

How It Works

·Hitung error = target − posisi.
·P: koreksi sebanding error (dorong menuju target).
·D: mengerem berdasarkan laju perubahan → meredam overshoot.
·I: menjumlahkan error masa lalu → menghapus sisa selisih; jumlahkan P + I + D.

Prerequisites

·Konsep error (target − posisi)
·Ide laju perubahan dan penjumlahan

Real-World Uses

·Drone melayang dan menjaga ketinggian.
·Segway dan robot penyeimbang.
·Robot pengikut garis yang mulus; kontrol suhu dan cruise control.

Key formula u = Kp·e + Ki·Σe + Kd·Δe