RoboticsMenengahFase D–FE1E5

Differential Drive

Differential drive adalah cara robot beroda dua berbelok tanpa setir: cukup dengan mengatur kecepatan roda kiri dan kanan secara berbeda. Bila kedua roda sama cepat, robot melaju lurus; bila salah satu lebih lambat, robot melengkung ke sisi yang lebih lambat; bila keduanya berlawanan arah, robot berputar di tempat. Arah dan radius belok lahir sepenuhnya dari selisih kecepatan roda. Visualisasi menjalankan robot lurus, belok, dan berputar sesuai kecepatan rodanya.

Example use case

Cara mBot dan robot-robot beroda (juga tank) berbelok — semuanya hanya dari perbedaan kecepatan dua roda penggeraknya.

Syllabus

Beda kecepatan roda kiri dan kanan menentukan arah dan radius belok; tak perlu setir.

Objectives

·Memahami kinematika robot dua roda
·Menjelaskan lurus, belok, dan putar dari kecepatan roda
·Menghitung laju maju dan laju putar

How It Works

·Tiap roda punya motor sendiri (kiri dan kanan).
·Laju maju v = (vL + vR)/2; laju putar ω = (vR − vL)/L.
·vL = vR → lurus; vL < vR → belok kiri.
·vL = −vR → berputar di tempat (radius 0).

Prerequisites

·Kecepatan
·Konsep radius dan putaran

Real-World Uses

·Cara mBot dan robot beroda berbelok.
·Kemudi tank dan ekskavator (tanpa setir).
·Kursi roda listrik dan robot vacuum.

Key formula v = (vL+vR)/2 ; ω = (vR−vL)/L ; R = v/ω