RobotikaMenengahFase D–FE1E5

Servo

Servo bukan motor biasa: ia diberi sudut PERINTAH lalu memakai umpan balik posisi untuk mencapai dan MENAHAN sudut itu. Di dalamnya, sebuah potensiometer membaca posisi horn saat ini; servo menghitung error = target dikurangi posisi, memutar motor untuk mengecilkan error, lalu berhenti dan menahan ketika error nol. Bila didorong keluar, ia langsung mengoreksi kembali. Visualisasi memerintah servo ke 90 derajat lalu menunjukkan koreksi saat diganggu.

Contoh kasus

Sendi lengan robot, kemudi mobil RC, dan penggerak kepala atau ekor robot yang harus berhenti tepat di sudut tertentu.

Silabus

error = target dikurangi posisi; putar motor sampai error nol lalu tahan; koreksi lagi bila diganggu.

Tujuan Belajar

·Membedakan servo dari motor biasa
·Memahami umpan balik posisi
·Menjelaskan cara servo menahan sudut

Cara Kerja

·Servo diberi sudut perintah (target).
·Potensiometer internal membaca posisi horn sekarang.
·error = target dikurangi posisi; motor berputar mengecilkan error.
·Saat error nol, motor berhenti dan menahan; bila didorong, mengoreksi lagi.

Prasyarat

·Konsep sudut
·Ide error dan umpan balik

Contoh Nyata

·Sendi lengan robot.
·Kemudi mobil dan pesawat RC.
·Penggerak kamera dan kepala robot.

Rumus kunci error = target − posisi; putar sampai error = 0, lalu tahan