RobotikaLanjutFase E–FE1E5

Kontrol PID

PID adalah cara sistem mengoreksi diri agar mencapai target dengan mulus. Dari selisih target dan posisi (error), kontroler menghitung koreksi dari tiga suku: P (proporsional) mendorong sebanding error, I (integral) menghapus sisa selisih kecil, dan D (turunan) mengerem berdasarkan laju perubahan untuk meredam lonjakan. Tanpa D, dorongan P sendiri sering kebablasan dan berosilasi. Visualisasi membandingkan respons P-saja yang berosilasi dengan PID yang mulus menetap di target.

Contoh kasus

Kontrol PID membuat drone melayang stabil, segway tetap tegak, dan robot pengikut garis melaju mulus tanpa zigzag.

Silabus

Koreksi = P (dorong) + I (hapus sisa) + D (rem); gabungannya mulus dan stabil tanpa overshoot.

Tujuan Belajar

·Memahami umpan balik (feedback) berbasis error
·Menjelaskan peran suku P, I, dan D
·Melihat mengapa P-saja berosilasi

Cara Kerja

·Hitung error = target − posisi.
·P: koreksi sebanding error (dorong menuju target).
·D: mengerem berdasarkan laju perubahan → meredam overshoot.
·I: menjumlahkan error masa lalu → menghapus sisa selisih; jumlahkan P + I + D.

Prasyarat

·Konsep error (target − posisi)
·Ide laju perubahan dan penjumlahan

Contoh Nyata

·Drone melayang dan menjaga ketinggian.
·Segway dan robot penyeimbang.
·Robot pengikut garis yang mulus; kontrol suhu dan cruise control.

Rumus kunci u = Kp·e + Ki·Σe + Kd·Δe