RobotikaPemulaFase C–FE1E5

Rotary Encoder

Encoder membuat robot tahu seberapa jauh rodanya berputar. Sebuah cakram bercelah (atau bergaris) berputar melewati sensor; setiap celah yang lewat menghasilkan satu pulsa (tick). Dengan menghitung tick dan mengetahui berapa tick per putaran, robot bisa menghitung jumlah putaran, lalu mengalikannya dengan keliling roda untuk mendapat jarak tempuh. Visualisasi memutar cakram, mencacah pulsa, dan menghitung jaraknya.

Contoh kasus

Cara robot beroda (dan mBot) mengukur seberapa jauh ia telah melaju, serta penggulung kertas printer.

Silabus

Tiap celah cakram yang lewat sensor = satu tick; putaran = tick / tick-per-putaran; jarak = putaran × keliling.

Tujuan Belajar

·Memahami cara encoder menghasilkan pulsa
·Menghitung putaran dari jumlah tick
·Mengubah putaran menjadi jarak tempuh

Cara Kerja

·Cakram bercelah berputar melewati sebuah sensor.
·Tiap celah lewat menghasilkan satu pulsa (tick).
·Jumlah putaran = jumlah tick / tick per putaran.
·Jarak tempuh = jumlah putaran × keliling roda.

Prasyarat

·Konsep putaran dan keliling
·Pembagian dan perkalian

Contoh Nyata

·Odometri robot beroda dan mBot.
·Penggulung kertas printer.
·Kenop volume dan roda mouse.

Rumus kunci putaran = tick / (tick per putaran) ; jarak = putaran × keliling